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ABB B5EEd HENF105082R4通道触点模块世界坐标系世界坐标系表示整个工作站或机器人单元。这是与所有其他坐标系相关的层次结构的顶部。任务框架坐标系统任务框架坐标系可用于在工作站或机器人单元内进行定义，尤其是多个机器人或机构。一个任务框架可以协调多个机制的放置，而多个任务框架适用于使用“
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