在积分控制中，控制器的输出和输入之间的误差信号积分是相称的。如果一个自动控制系统在进入稳态后显示一个稳态误差，那么该控制系统则被认为是带有稳态误差或误差。为了消除稳态误差，控制器必须引入“积分期”。该误差的积分期取决于时间积分。随着时间的增加，积分期也将增加。因此，即使误差较小，积分期也将随着时间的增加而增加。促使控制器输出增加，同时减小稳态误差，直至为零。当系统进入稳定状态后，比例+积分（PI）控制器即会消除稳态误差。
(3)差分（D）控制
在差分控制中，控制器的输出和输入之间的误差信号（即误差变化率）的差分是相称的。自动控制系统解决了在误差校正处理中可能发生的振荡不稳定。理由是，有相对比较大的惯性模块（相连）或滞后模块，具有误差抑制效果，其变动总是落后于误差的变化。解决的办法是“提前”抑制误差变化；即，当误差接近于零时，误差抑制效果应为零。
这意味着，只引入“比例”期往往是不够的，因为比例期的效果是仅扩增误差幅度。现在需要增加“差分期”，它可以预测误差变化趋势。所以比例+差分控制器可以把误差抑制控制效果提前为零或负数，从而避免控制量的严重过载。对于大惯性或滞后被控对象，比例+差分（PD）控制器能改善系统调节过程中的动态特性。
为了保持该系统的一致控制量，请在控制量的位置安装传感器作为反馈元件。它会向控制器反馈控制量信号；控制器会对比反馈信号与给定信号，计算出调节量，从而控制受控对象，所以控制量总是保持在一定的范围内。闭环控制图如下：
闭环控制图
4. 设备选型和系统配置
基于参数和现场设备的工艺要求，结合我们公司CHH100系列高压变频器的功能特点，我们公司的技术人员给三个水泵站安装了两台6kV/500kW高压变频器和一台6kV/250kW高压变频器。主要技术参数如下：
根据现场条件，三台CHH100系列高压变频器安装在同一个房间。每台变频器控制三个泵站的一个电机的频率。变频器和现场电机的安装belt drive wheel (diameter 180mm) [speed measuring point] - rotor speed (45000 RPM ~ 95000 RPM)
Calculation formula: 1. Rotating cup speed = measured speed * (180 / 10)
2. Rotor speed = measured speed * (180 / 8.9)
Transmission diagram: see Figure 8 jpg
④ Carding transmission process:
Description: carding motor (5.5kW four pole) - process wheel (replaceable) [or frequency conversion adjustment] - belt tensioner (diameter 120mm) [speed measuring point] - speed of carding roller (5000 rpm ~ 9000 rpm)
Calculation formula: combing roller speed = measured speed * (120 / 28)
See Figure 9 jpg
⑤ Transverse transmission process:
Note: the winding angle of transverse motor (2.2kW grade 6) is 30 ~ 40.
V traverse: traverse speed V yarn drawing: yarn drawing speed A: winding angle n motor: motor speed f motor: motor frequency
Vtransverse = V yarn drawing * sin (A / 2)
N motor = (vtransverse / 0.3) * 10
F motor = (n motor / 1400) * 50 * correction factor [initially 1]
Yarn drawing speed range: 45 ~ 180m / min winding angle range: 30 ~ 40 ° (one decimal input is allowed) motor frequency range: 15 ~ 60Hz
(5) middle section semi-automatic joint
