5X00225G01占位模块在自动化系统中，传感器检测系统起着非常重要的作用，他是前端数据采集的重要工具，也是自动化控制的基础，因此选择适当的传感器非常重要。在此系统中，根据散货自动化码头扫描距离大目标情况复杂以及室外条件恶劣等因素，我们用的传感器主要是SICK公司生产的LMS-511室外型雷达。这款雷达的红外激光束对人体无害，同时由于是红外光，属于非可见光，不会在作业时对人员视觉产生干扰，此外，利用二次回波技术，在测量中能够有效过滤粉尘、昆虫等干扰物体，并能在大雨、起雾等恶劣天气条件下使用。
5X00225G01占位模块同时集成高速以太网通讯接口，适合高速的应用。 此系统的安装简图如下，该运动系统有两个自由度，可实现扫描仪分别绕垂直相交两轴转动，不仅可以是扫描仪可进行空间三维扫描，也提高了选择扫描区域的灵活性 将该装置安装于散货装船机的伸缩机构上使其能够移动到船舱上方，对船舱和物料进行检测，装于固定臂的前端是个比较适合位置。定义扫描仪扫描平面转角0度位置，在机构设计时使垂直转轴与扫描仪的扫描平面共面且轴线穿过扫描仪光心，这样以扫描仪光心为原点，扫描仪扫描平面与垂直转轴构成一个三维扫描系统。在激光雷达完成船舱的扫描后，将数据传送到嵌入式控制器中，通过相应的算法，运用嵌入式系统进行数据处理，对图像进行识别，通讯处理和三维重建。 从而完成对船舱位置，船舱尺寸，船倾，落料形状及碰撞检测等的识别工作。这里我们用的嵌入式系统是GE SBC嵌入式控制器（及其他VME总线模块），GE SBC系统能够直接与GE自身PLC系统通过背板的VME总线高速通讯。并且SBC系统具备很高的扩展性，其背板的VME总线系统是一种开放式的工业总线，并有多家公司生产并制造与之兼容的模块，如Profibus总线模块等，也可以在统一VME总线上安装多台SBC嵌入式设备进行更高速的并行运算，并且SBC系统支持多种操作系统。 下面以船舱尺寸检测为例说明嵌入式系统是如何完成数据处理的。
1）将安装于固定臂上的检测装置旋转至待检测的船舱上方，使固定臂转角满足： W (W_s-W_h)/2<|L sin?θ d cos?θ |<W (W_s W_h)/2 2）根据固定臂架转角确定旋转装置转角使扫描仪（激光雷达）扫描平面与岸沿直线垂直，并进行扫描。 3）取扫描数据，此时的扫描面为船舱横截面，对数据进行预处理，取船舱范围内的扫描数据点，具体可根据扫描点到船边距离分别为|L sin?θ d cos?θ |-W和W_s W-|L sin?θ d cos?θ |来确定。 4）根据直线条提取算法提取扫描得到的船舱两个立面上的扫描点构成的直线，计算关心到两立面的距离，两个距离之和即为船舱宽度，与实际船宽进行比较，如在误差允许范围内，则可以确定扫描仪到船舱距离。 5）将扫描仪旋转90度，利用步骤4）的方法测量船舱长度和扫描仪距船舱前后沿距离。
maintenance to property management.
Field application:
A system integrator in the control of a building carries out project transformation of a building for the air conditioning system, cold and hot water system, lighting system, etc. it needs to connect the data of two Siemens S7-200 PLCs connected with multiple instruments and equipment in the control room with the data of the NAE network control engine of Johnson controls.
It is known that the two Siemens PLCs support ModbusRTU protocol and are used as slave stations in this project. The Johnson NAE network controller used by the customer adopts the network technology of the construction automation industry, including BACnet IP protocol, and serves as the master station in this communication.
Due to different protocols, communication cannot be directly connected. As a professional field bus solution provider, Shanghai Sibo automation provides a dual serial port gateway bam-360 for transferring MODBUS to BACnet IP. This gateway can realize the conversion between BACnet IP slave station protocol and MODBUS master station protocol, and can realize data
