DS200ADPBG1ABB燃机模块工作电压为15-30VDC，具有4路数字输入，2路数字输出，TSM11系列中最重的只有218g，最大输出力矩125mN.m。TSM11系列集成式步进伺服电机专为紧凑空间设计，广泛应用于点胶、插件、贴片等电子制造专用型设备中，以贴片工艺为例，可以组成4至12个贴装头的多种组合。TSM11的优势并不仅仅在于本身重量轻、体积小，由于集成了专用可编程驱动器，因此设备电控柜可以节省相当大的驱动器安装空间，使整体布线更简单。
DS200ADPBG1ABB燃机模块新一代20机座的NEMA8系列空心轴电机（Hollow Shaft Step Motor）,进一步推进点胶、贴片机构的小型化发展。NEMA8系列具有更迷你的机身尺寸，尤其是创新型的中空轴设计可以使气路从电机中心穿过。这种设计一方面使固定气管更便捷，免除了额外的固定部件，进一步简化机构，使其更紧凑，另一方面在设备高速运行中可减少因气管晃动带来的意外。NEMA8系列可匹配多款知名气动元器件品牌厂家的真空吸盘，如SMC的ZP3系列。贝加莱移动自动化包括了X90控制器及为恶劣环境而开发的移动面板，同样高防护等级，宽温，IP67的分布式I/O，通过CANopen、POWERLINK与控制器进行连接，符合J1939的通信规约可以与发动机等车载设备进行通信，传递协同信息。
在整个贝加莱移动自动化的控制系统架构中，包括了控制器、分布式的I/O站、HMI、以及Automation Studio平台的开发，以及满足行业规约的J1939软件模块。液压闭环：对于履带吊、挖掘机等设备来说，其实，他们就像一个液压作为执行机构的机器人，液压回路的闭环控制，关乎操作的精细。
转向与驱动：快速的转动，与发动机的协同，避免过冲，曲线平滑也是控制的要点。
防撞：塔吊的工作区间需要保障安全，不能与空间其它设备或人发生碰撞；
调平：对于沥青摊铺而言，必须确保地面的平整，即使在拐弯、上坡也要保证能够按照设计的规范来保持一致性，否则，路面就会与行驶车辆的安全性相关。
运动控制系统
正运动技术的运动控制系统，主要由ZMC运动控制器、伺服驱动和电机、丝杆（或者驱动器、直线电机和光栅尺）等组成。
通过ZMC运动控制器发脉冲或者EtherCAT总线方式发送命令控制器驱动器实现运动控制；通过编码器或者光栅尺的反馈位置MPOS，进行位置比较输出IO信号，从而实现相机的拍照。
2、视觉系统
正运动技术的视觉系统，主要由相机、镜头、光源、光源控制盒、视觉处理系统等组成。
根据运动速度的快慢不同，对相机响应时间、曝光时间以及镜头光圈、像素和光源等都有一定的要求。
In the same network, all units must be set to a uniform communication speed. Even if the communication speed of one unit is different from that of other units, this unit will output an error signal and hinder the communication of the whole network. Different networks may have different communication speeds.
(8) Remote data request: request other units to send data by sending "remote control frame / remote frame".
(9) Error detection / notification / recovery function:
All units can detect errors (error detection function).
The unit that detects an error will immediately notify all other units at the same time (error notification function).
Once an error is detected by the sending unit, the current sending will be forcibly ended. The unit that forcibly ends sending will repeatedly resend this message until it is successfully sent (error recovery function).
(10) CRC check: each frame of can information is provided with CRC check and other error detection measures to ensure extremely low data error rate.
