3BHE012436R0001系统模块，XXD129A01使用数据
空包装盒运输
① 根据 MES 呼叫，通过辊筒将空料盒运至辊筒机器人车身上；
② 将空料盒运输至空料盒上料传送带；
③ 空料盒通过辊筒，运送到成空料盒上料传送带上。
3、成品运输
① 根据 MES 呼叫，辊筒机器人空车前往成品下料口；
② 辊筒机器人与 MES 交互，从下料口接收成品；
3BHE012436R0001系统模块③ 将成品运输至成品入库口传送带；
④ 将成品通过辊筒，送到成品入库口传送带上。
04、方案亮点
01、激光 SLAM，自主导航
基于激光 SLAM 的箱式仓储机器人，实现真正的无轨化自主导航。
02、存取灵活，不惧空间限制
即使空间紧凑，依旧可以在确保安全的前提下，精确到达指定位置，执行存取任务。
03、二次定位，精准取放物料
通过二次定位准确取放料箱，不做额外动作即可对接辊筒线，大幅提升出库效率。
04、快速上手，不必更改使用习惯
RDS 提供标准的 WEB API 接口，方便客户 MES 系统快速实现发起运单、查询机器人状态等操作。
05、流畅对接，实现产线高效流转
基于 SRC 系列核心控制器打造的多层料箱机器人与标准 AMB 底盘定制的辊筒机器人，流畅对接，高效完成的转运任务。在“互联网+医疗健康”、大数据、医学人工智能热潮下，新一轮科技革命正助推着医药物流向数智化生产迈进。全球AMR引领者极智嘉 (Geek+) 凭借卓越的技术创新与深度的医药行业理解，携手积水潭医院开创了业界首个“物联网+智慧医疗”耗材管理模式，打造医药领域智慧物流转型升级的新高地。
The terminal of ah10pm high-speed counter is collector input. The first four axis pulse output of ah10pm is in differential form, and the last two axis pulse output is collector output. The collector is vulnerable to external interference. It is recommended that the main encoder use push-pull output mode, the shielding layer should be grounded at one end, and the whole electric cabinet needs good grounding, otherwise it is easy to cause position deviation between modules.
4 software architecture
According to the above system requirements, the motion program architecture can be built, as shown in Figure 6.
Figure 7 motion program architecture
During the normal operation of the system, the virtual spindle follows the main encoder. By changing the gear ratio between the main encoder and the virtual shaft, the friction coefficient between the guide belt and the mesh head can be adjusted in the touch screen. When the chromatic shift occurs, the gear ratio between the virtual
